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　三菱電機(jī)推出了集工業(yè)機(jī)器人、力傳感器和專用編程工具為一體的“MELFA力覺應(yīng)用程序包”（圖1、2）。據(jù)三菱電機(jī)介紹，使用該應(yīng)用程序包，可以輕松建立電力電子零件及汽車零件等的組裝、嵌套、檢查工序的自動化系統(tǒng)。

該應(yīng)用程序包由垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人“RV-2F”系列及“RV-4/7F”系列（配管內(nèi)裝規(guī)格品）、控制器、“4F-FS001-W200”（集力傳感器、接口單元及電纜類為一體）以及力覺應(yīng)用軟件“RT Toolbox2”附加用專用工具構(gòu)成。該應(yīng)用程序包的目標(biāo)客戶不僅包括初次使用機(jī)器人的企業(yè)，還包括已經(jīng)熟練使用機(jī)器人的系統(tǒng)集成公司。

該應(yīng)用程序包首次配備了力傳感器。由于該傳感器能夠檢測出機(jī)器手臂上的微小作用力，因此能夠完成原來機(jī)器人很難做到的工件仿形及嵌套工作。另外，通過將機(jī)器人的工作記錄數(shù)據(jù)化，還能進(jìn)行品質(zhì)管理及工作失誤的原因分析。通過使用不僅能編輯機(jī)器人用程序，還能推測加工時(shí)間、輔助程序漏洞修復(fù)、模擬等工程的RT Toolbox2，可以減輕編程工作的負(fù)擔(dān)。

只需按下按鈕就可以自動設(shè)置力傳感器的初始參數(shù)。另外，還可以在專用界面上編輯使用力傳感器的機(jī)械手臂工作的輔助程序。通過這些功能，可以使力覺設(shè)備和生產(chǎn)線的啟動時(shí)間比不使用應(yīng)用程序包所需時(shí)間縮短80%。如果使用力覺應(yīng)用軟件，還能使力覺參數(shù)的復(fù)雜程序調(diào)整變得簡單。
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