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一、桁架機械手
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實現(xiàn)精準(zhǔn)的機床裝夾和收料。
桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩側(cè)，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方式給機床進行自動上下料。
桁架機械手按聯(lián)機的方式分為單機桁架機械手、雙聯(lián)機桁架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動線等幾種型號；桁架機械手按負載重量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手這兩種型號。至于選用哪種桁架機械手型號，要根據(jù)產(chǎn)品的工藝和加工時間、產(chǎn)品的形狀和重量以及用戶的實際需要來選定。
桁架機械手的優(yōu)勢：
桁架機械手布置于機床的側(cè)立面，占用空間小，便于機床的換刀、調(diào)試，維護等操作。另外桁架機械手造價較低，具有性價比高的優(yōu)點。
桁架機械手的缺點：
桁架機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據(jù)機床外形的寬度和高度以及機床的結(jié)構(gòu)尺寸量身定制，桁架機械手的這種特性導(dǎo)致其只適用于一種機床或者適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結(jié)構(gòu)都大致相同的機床。桁架機械手的缺點就是通用性較差。
二、關(guān)節(jié)機器人
上下料工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。
用于機械加工機床上下料的關(guān)節(jié)機器人采用的軸數(shù)一般為6軸，重復(fù)定位精度為±0.06mm，常用的負載重量在10-50kg。
關(guān)節(jié)機器人的優(yōu)點：
關(guān)節(jié)機器人的優(yōu)點就是靈活性強，不受機床結(jié)構(gòu)的限制，能適用很多機床�？赏卣狗秶鷱V泛，除了用在機床上下料，關(guān)節(jié)機器人還可應(yīng)用于打磨、拋光、焊接、裝配、搬運碼垛等領(lǐng)域。
關(guān)節(jié)機器人的缺點：
在機床上下料自動化項目中，機器人一般安裝在機床的正面，且處于機床開口面即開關(guān)門的位置。給機床的日常換刀、調(diào)試、維護等操作帶來一定的不便。相對于桁架機械手而言，關(guān)節(jié)機器人占用的場地空間較大。另外，關(guān)節(jié)機器人的價格較高。
