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IT 功能: 通過(guò)具有 IT 功能的 CP，您可使用 Web瀏覽器及其所提供的功能和 HTML 頁(yè)面，來(lái)查詢(xún)重要的系統(tǒng)數(shù)據(jù)，或者使用 FTP 進(jìn)行文件管理和文件訪(fǎng)問(wèn)。

S7-200
通過(guò) CP243-1(6GK7 243-1EX01-0XE0)在工業(yè)以太網(wǎng)上可實(shí)現(xiàn) CPU與 CPU之間通信(客戶(hù)端或者服務(wù)器，8 個(gè) S7 連接 + 1 個(gè) PG 連接), 如果作為 S7通信的客戶(hù)端（Client），每個(gè)S7通信可以包含 1－32個(gè)數(shù)據(jù)傳輸操作，一個(gè)讀寫(xiě)操作最多可以傳輸 212個(gè)字節(jié)。如果
CP243-1作為 S7服務(wù)器運(yùn)行，每個(gè)讀操作可以傳送 222個(gè)字節(jié)。CP243-1支持 OPC通信，可以使用 8 個(gè) S7 連接資源中的一個(gè)連接資源與 S7 OPC 服務(wù)器（PC access 或者 Simatic net） 通信，可實(shí)現(xiàn)在 PC 應(yīng)用中對(duì) PLC 數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。
S7-300與 S7-400
通過(guò) CP343-1或者 CP443-1，PLC之間可以通過(guò) S7通信的方式交換數(shù)據(jù)，S7通信分為單邊通信和雙邊通信兩種，其區(qū)別在于編程是單側(cè) PLC調(diào)用 PUT（SFB14/ FB14）、GET(SFB15/ FB15)，還是兩側(cè) PLC都調(diào)用帶有確認(rèn)功能的 B_SEND(SFB12/ FB12)、B_RCV(SFB13/ FB13)或者不帶有確認(rèn)功能的 U_SEND(SFB8/ FB8)、U_RCV(SFB9/FB9)。

西門(mén)子模塊6ES7658-2BF17-0YA0   西門(mén)子模塊6ES7658-2BF17-0YA0

西門(mén)子模塊6ES7658-2BF17-0YA0

表 1 I/O 分配表

先將機(jī)械手進(jìn)行復(fù)位操作。 當(dāng)機(jī)械手未到原位，此時(shí) PLC 輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-1 給步進(jìn)電機(jī)橫軸驅(qū)動(dòng)器，連接橫軸的步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，橫軸往后縮，后縮到位后會(huì)碰到后限位開(kāi)關(guān) SQ3，SQ3 啟動(dòng)之后，主機(jī)就輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸驅(qū)動(dòng)器，豎軸步進(jìn)電機(jī)控制豎軸上升，上升到位后會(huì)觸碰到豎軸反限位開(kāi)關(guān) SQ4，SQ4 啟動(dòng)之后，主機(jī)輸入旋轉(zhuǎn)脈沖信號(hào) SB-0 給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 3，4，完成機(jī)械手的復(fù)位動(dòng)作即 YU21 和 YU22 的動(dòng)作。 復(fù)位操作結(jié)束后，主機(jī)輸入脈沖信號(hào) CP-1 給橫軸驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn)，橫軸實(shí)現(xiàn)進(jìn)給操作 YV2，橫軸進(jìn)給到位時(shí)碰到正限位開(kāi)關(guān) SQ1，進(jìn)給完成。 機(jī)械手收到主機(jī)發(fā)送電壓信號(hào)，旋轉(zhuǎn)至已定的角度，完成動(dòng)作 YV20，這時(shí)氣動(dòng)電磁閥斷電，機(jī)械手張開(kāi)。主機(jī)再同時(shí)輸入電平信號(hào)跟脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸驅(qū)動(dòng)器使步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始反轉(zhuǎn)，豎軸下降。當(dāng)豎軸下降至碰到限位開(kāi)關(guān)時(shí) SQ4，下降停止，電磁閥得電機(jī)械手夾緊。 夾緊后，主機(jī)只輸入脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)得電正轉(zhuǎn)豎軸上升，碰到限位開(kāi)關(guān) SQ2 后，上升停止，啟動(dòng)橫軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器脈沖 CP-1，步進(jìn)電機(jī)得電開(kāi)始反轉(zhuǎn)，橫軸縮回。 碰到限位開(kāi)關(guān) SQ3 后，PLC 發(fā)送旋轉(zhuǎn)脈沖信號(hào) SB0給底盤(pán)，底盤(pán)正旋轉(zhuǎn)到位。此時(shí)主機(jī)再次輸入脈沖信號(hào) CP-1 給橫軸驅(qū)動(dòng)器，橫軸第二次向前伸出，碰到限位開(kāi)關(guān) SQ1 后停止。 停止后主機(jī)輸入電平和脈沖信號(hào) CP-2 給豎軸驅(qū)動(dòng)器 2 使得豎軸電機(jī) 2 反轉(zhuǎn)使豎軸再次下降，下降到位碰到豎軸正限位開(kāi)關(guān) SQ2 停止，此時(shí)電磁閥斷電，卡爪和真空吸盤(pán)放松，釋放工件，完成整套的工件運(yùn)送工作。本機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置采用的 PLC 具有高速運(yùn)算能力和 PID 調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。 圖 3 為控制輸出兩路脈沖梯形圖，可以控制兩個(gè)方向的電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，節(jié)省搬運(yùn)時(shí)間。

 
圖 3 輸出兩路脈沖梯形圖

4 結(jié)語(yǔ)

本項(xiàng)目研制的機(jī)械手系統(tǒng)穩(wěn)定、使用方便、成本低，具有可編程、二次設(shè)計(jì)等開(kāi)放式功能特點(diǎn)，對(duì)提高學(xué)生的創(chuàng)新能力和綜合實(shí)踐能力有顯著效果。