系A(chǔ)20B-8100-0144統(tǒng)總的制動距離A由2個因素決定：一是控制系統(tǒng)的響應(yīng)延時；二是克服執(zhí)行機(jī)構(gòu)慣性所必須的制動距離。響應(yīng)延時的大小與具體的控制系統(tǒng)設(shè)計息息相關(guān)，而制動距離除與慣性大小有關(guān)外，還與其制動力矩有很大的關(guān)系。下面對此做出進(jìn)一步的分析。
3.1.2 A20B-8100-0144功放電路中鎖相延時td2
在功放電路中，各個晶體管的開通時間一般在1tds以下，光耦PC上升速度響應(yīng)時間約為幾十微秒，若采用高速光耦則只需幾微秒。因此功放電路中鎖相延時主要是鎖相電流的上升時間，對于步迸電機(jī)繞組，鎖相電流的上升時間t可由公式(1)計算：
A20B-8100-0144式中：i為電機(jī)鎖相電流，億為繞組驅(qū)動電壓，Rα為繞組電阻和限流電阻之和，L為繞組電感。對于GSK928TA的Z軸電機(jī)，采用DF3A系列驅(qū)動器，其Vα=310 V，R。為3.5 Q，由此可計算得t為0.486 ms。據(jù)此估算屯：約為0.5 ms。
3.2 步進(jìn)電機(jī)制動距離分析
步進(jìn)電機(jī)制動距離與具體電機(jī)種類、型號及執(zhí)行機(jī)構(gòu)慣量等有關(guān)，下面以GSK928TA數(shù)控車系統(tǒng)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例分析其制動問題。
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