Point-To-Point，即點到點。機(jī)器人的TCP以最快的速度運(yùn)動到目標(biāo)點，這種運(yùn)動叫做機(jī)器人的PTP運(yùn)動。因為庫卡機(jī)器人的軸是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的，所以弧形軌跡比直線軌跡更快。運(yùn)動的具體過程是不可預(yù)見的。在程序中的第一個運(yùn)動必須是PTP運(yùn)動，因為只有在此運(yùn)動中才評估狀態(tài)和轉(zhuǎn)向。
這個移動路線不一定是直線，因為機(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動更快。此軌跡無法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來測試機(jī)器人的移動特性。
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