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IAI電動夾手-宣州市
發(fā)布者:SY20170827  發(fā)布時間:2024-04-07 10:28:01

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定位導(dǎo)航和路徑規(guī)劃


目前機(jī)器人的定位導(dǎo)航,主要基于流行的vSLAM或激光雷達(dá)SLAM技術(shù)。主流的激光雷達(dá)方案大概可以分三步,中間部分環(huán)節(jié)可能涉及到一些深度學(xué)習(xí),大部分內(nèi)容并不涉及深度學(xué)習(xí)相關(guān)。

第一步:SLAM,構(gòu)建場景地圖,用激光雷達(dá)構(gòu)建場景的2D或3D點(diǎn)云,或者重建出3D場景。

第二步:構(gòu)建語義地圖,可能會對物體進(jìn)行識別和分割,對場景中的物體進(jìn)行標(biāo)記。(有的可能略過這一步)

第三部:基于算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,并驅(qū)動機(jī)器人的運(yùn)動。

4.環(huán)境交互

典型應(yīng)用場景:機(jī)械臂抓取目標(biāo)物體等。與環(huán)境的交互,一直是傳統(tǒng)自動控制難以解決的問題。近年來,以強(qiáng)化學(xué)習(xí)為基礎(chǔ),AI相關(guān)技術(shù)用在了這類問題上,取得了一定的研究進(jìn)展,但是否是未來的主流方向,仍存在很大爭議。

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