剛度（stiffness）是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量的。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。日本哈默納科達芬奇手術臺諧波減速機CSF-14-80-2U剛度的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。
在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體稱為剛體(rigid body)。在物理學中，理想的剛體是一個固體的、尺寸值有限的、形變可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點間的距離都不會改變。在運動中，剛體上任意—條直線在各個時刻的位置都保持平行。